Определение  кинематических  параметров  механизма  грузозахватного  устройства
  Строительные материалы
  Строительные машины
  Опыт строительства
  Прочие строительные статьи
  Строительные объявления
  Обратная связь
  Главная страница

 
 В помощь снабженцу
 

 
 Строительные новости

22.6.2019
Новая марка сверхпрочной стали от компании Ruukki

  Погодоустойчивость и сверхпрочность. Именно эти два необходимых для конструкционных сталей качества сочетаются в Optim 550 W, конструкци...

2.6.2019
Кондиционером управляет мобильник

  Кондиционером, оказывается, можно управлять с… мобильного телефона. Новую технологию разработала известная компания по производству сотово...

12.6.2019
Новинки насосного оборудования GRUNDFOS

Гости выставки SHK-2011 первыми в России смогут увидеть работающие модели новых цифровых дозировочных насосов и бытовых сантехнических агрегатов
...

10.6.2019
Секрет оборачиваемости опалубочной системы

  Технология возведения зданий из монолитного бетона по-прежнему наиболее популярна в Европе. Главным же критерием качества опалубочных сист...

 

 

 

 
 В помощь снабженцу
 

 Определение  кинематических  параметров  механизма  грузозахватного  устройства

   Исследуемый механизм грузозахватного устройства (ковша землеройной машины) синтезирован в работе [1] и состоит из входного звена I (ползун С) и группы Ассура IV класса 2-го порядка, состоящей из звеньев 2, 3, 4 и 5. На разработанную схему грузоза-хватного устройства получен патент [2].
   Постановка задачи. Даны основные размеры звеньев кинематической цепи механизма ковша:
   SE = 1,91 м; SG = 1,11 м; FG = 0,24 м;
   CF = 0,37 м; FD = 0,69 м; GE = 0,83 м;
   DE = 0,44 м; DP = 1,57 м; EP = 1,50 м.
   Требуется определить: положение, скорости и ускорения точек, угловые скорости ускорения звеньев.
   Свяжем систему отсчета SXY с точкой S. Тогда перемещение точки P происходит по оси, параллельной оси X, размещенной на расстоянии Н = 3 м от точки S, перемещение точки C происходит по оси Y от значения ординаты у0 = 0,54 до ук = 0,92.
   Учитывая, что механизм симметричный, дальнейшее изложение и расчет проводится для правой половины грузозахватного устройства.
   Для анализа положений рассматриваемого механизма воспользуемся проекциями векторных замкнутых контуров на координатные оси.
   Учитывая, что контуры SEGS и ЕPDE являются жесткими и в процессе работы углы α11, α12, α13 и α14, α15, α16 не изменяются, можно уменьшить число неизвестных в системе уравнений, предварительно определив значения углов. Для определения значений углов α11… α16 воспользуемся теоремами синусов и косинусов.
   По расчетной схеме коромысла составим систему уравнений:
  

  

   Подставляя заданные значения параметров и решая систему уравнений, получим значения углов (здесь и далее) в радианах:
   α11 = 0,145;
   α12 = 0,193;
   α13 = 2,804.
   Для выходного звена DEP составляем аналогичную систему уравнений:
  

  

   Решая эту систему уравнений, получим:
   α14 = 0,282;
   α15 = 1,270;
   α16 = 1,590.
   Рассматривая замкнутый контур SGFCS, составим уравнения его проекций на вертикальную и горизонтальную оси:
  
   —l5cosφ5 + l4cosφ4 + l2cosφ2 = Y, (1)
   l2sinφ2 — l4sinφ4 — l5sinφ5 = 0. (2)
  
   Для контура FDEGF имеем:
  
   l6cosφ6 + l4cosφ4 — l3cosφ3 — l7cosφ7 = 0, (3)
   l4sinφ4 + l3sinφ3 — l6sinφ6 — l7sinφ7 = 0. (4)
  
   С учетом того, что перемещение точки Р должно быть горизонтальным (Y = 3), получим уравнение:
  
   l5cosφ5 + l6cosφ6 — l9cosφ9 + y = 3. (5)
  
   Учитываем значения углов:
   φ1 = φ2 + α11,
   φ3 = φ2 + α11 + α12,
   φ8 = 180 — α15 — α14 — φ7,
   φ9 = 180 — φ7 — α15.
   Решив систему нелинейных уравнений (1) — (5) при различных значениях координаты Y (координаты точки С в пределах перемещения ползуна), получим значения углов φ1…. φ9.
   Полученные результаты представлены в виде графиков в зависимости углов φ1…. φ9 от перемещения Y ползуна (см. рис.).
  

  

   Для определения координат шарниров составим дополнительные уравнения:
  

  

   Библиографический список:
   1. Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д. Синтез ковша с горизонтальной кромкой резания грунта // Сб. научн. тр. 1 Междунар. научно-практич. конференции «Автомобильные дороги, транспортные машины: проблемы и перспективы развития». — Алматы, 21.05.2002, С. 175—178.
   2. Журсенбаев Б.И., Кадержанова З.Д.
   Предварительный патент «Гидравлический грейфер». Каз. Патент. № 13890, 05.11.2003.

  З.Д. КАДЕРЖАНОВА, Д.С. ЕРГАЛИЕВ, Б.И. ЖУРСЕНБАЕВ, К.С. ИВАНОВ